Em 27 de dezembro de 1831 zarpou da Inglaterra o Beagle a mando do Capitão Robert Fitz Roy, de somente 27 anos de idade. Sua missão especial era o levantamento cartográfico da Terra do Fogo, conhecida até então como “Terra incógnita”

Mas o Capitão tinha realmente dois objetivos pessoais que motivaram a viagem: O primeiro era devolver a Terra do Fogo a um grupo de Yámanas arrancados de lá dois anos antes, depois de uma temporada “civilizadora” na Inglaterra. Entre eles se encontrava Jemmy Button, um jovem de 16 anos que havia se adaptado com perfeição aos costumes britânicos convertendo-se em um verdadeiro dandi. O capitão confiava que ele se converteria em um embaixadar da palavra de Deus na civilização no confim do mundo.
O segundo objetivo que obcecava o Capitão era constatar cientificamente a exatidão literal do Gênesis. Para isso contratou um jovem naturalista de 23 anos de idade. Seu nome era Charles Darwin.

Na “A aventura do Beagle”, o éspetáculo do fim do mundo, nos embarcamos junto com eles três jovens que o destino uniu a bordo do Beagle e que a história projetou por caminhos inesperados.